Ràdio Estel va començar a emetre en període de proves l'1 de juny de l'any 1994 a Barcelona. Tenia la llicència d'emissió concedida des de l'any 1991. Es va inaugurar oficialment el 28 d'octubre de 1994. Amb el pas dels anys, va anar ampliant el nombre de freqüències arreu de Catalunya. És gestionada per l'Arquebisbat de Barcelona a través de la Fundació Missatge Humà i Cristià. Des del 1998, Ràdio Principat del Bisbat d'Urgell està associada amb Ràdio Estel. Els seus primers estudis van estar a la Diagonal,460 a Barcelona, a la cruïlla amb rambla de Catalunya -on hi havia els de Radio Salud-, després es van traslladar al barri de Sants, al carrer Comtes de Bell-lloc, 67.