Salvador Palos Bagunyà "Salvattore Picarol", relacionat amb els impulsors de La Campana de Gràcia, com Eduard Delgado, sota "Promoció Independent Coordinació Artística" (PICA), comença les emissions de Ràdio Pica el dia 9 de març de l'any 1981. Inicialment, deia que transmetia des d'un vaixell seguint la tradició de les ràdios pirates europees en OM que sortien des de l'oceà Atlàntic. Els seus estudis estaven al carrer del Sol del barri de Gràcia.
Els mesos d'octubre i novembre de 1981, va emetre dins d'Antena Alternativa, l'emissora unitària de la Coordinadora de Ràdios Lliures, amb La Campana, Ràdio Farigola i el col•lectiu Ràdio Venus.
Des de l'any 1982 fins al 1985, va tenir una àmplia audiència a Barcelona perquè se centrava en la música i la cultura alternativa.
El 29 de gener de 1987 va ser tancada i no va poder reprendre l'emissió fins al febrer de 1991, compartint el dial amb Contrabanda FM. Des del 2 de juny de 1992, va estar sense programació un període curt.
Des de juny de 1999 fins al febrer de 2010, va compartir la freqüència i el centre emissor amb Radio Gladys Palmera i, posteriorment, amb Ràdio Bronka. Després de disputes amb el grup Prisa, que van portar Salvador Picarol a ser embargat, Ràdio Pica va deixar d'emetre en FM l'any 2012 i va passar a distribuir els seus continguts únicament per Internet.
L'any 1997, Josep Roca va escriure el llibre "Això és Ràdio Pica" (Laertes) i, l'any 2006, Fèlix Villagrasa va publicar el llibre "Una història de Ràdio PICA. 25 anys a contrapel" (Llibres de l'Índex).
