L'Ajuntament de Vilafranca, reunit en plenari el 9 d'octubre del 1980, va aprovar la creació d'una ràdio municipal. Ràdio Vilafranca va començar a emetre el 15 de juliol del 1982. La inauguració oficial dels estudis a l’edifici de l’Ateneu Municipal es va fer el 25 d’agost de 1982. Aquell any es va crear la Societat Cooperativa de Ràdio Vilafranca.
L’abril de 1983 es va instal·lar l’antena emissora a la muntanya de Sant Pau.
L’any 1985 el grup Pegasus, format per Santi Arisa, Rafel Escoté, Josep Mas Kitflus i Max Sunyer, van composar la sintonia cantada que identificava l’emissora. La melodia és la del tema Pegasus IV del seu disc Searching (1984). L’agost de 2007 per celebrar els 25 anys de l’emissora van fer una nova versió.
L’any 1986 es va constituir la societat Serveis Municipals de Comunicació SA (SERCOM SA), per gestionar Ràdio Vilafranca.
El 1989 es van remodelar els estudis de Ràdio Vilafranca de l’edifici de l’Ateneu Municipal.
El 22 de desembre de 1990, la televisió de Vilafranca, situada en uns estudis al costat de Ràdio Vilafranca, comença a emetre amb el nom de Layret TV.
La Generalitat de Catalunya va atorgar a Ràdio Vilafranca una concessió d’explotació d’emissora municipal el 14 d’octubre de 1991.
El 8 de gener de 1987 la televisió local s’integra a SERCOM SL i comença a emetre amb el nom de Vilafranca TV. La ràdio municipal i la televisió local comparteixen el personal i els estudis.
El desembre de l’any 2000 es va posar en marxa el lloc web de Ràdio Televisió Vilafranca, amb el domini rtvvilafranca.com. L’any 2002 va començar a distribuir-se per Internet la programació de Ràdio Vilafranca. L’any 2004 el lloc web de RTV Vilafranca es va convertir en un diari digital multimèdia, amb actualització constant de continguts.
L’11 d’abril de 2005 el Ministeri d’Indústria va obligar Ràdio Vilafranca a abandonar la freqüència dels 90.2 MHz i passar als 107.8 MHz.
L’any 2014 RTV Vilafranca va estrenar una aplicació per a dispositius mòbils que permet seguir en directe les emissions de ràdio i televisió.
